学习像专业人士一样玩耍：人形机器人的自适应运动规划和跟踪

本白皮书为机器人专家和控制工程师提供了关于如何将运动规划和运动跟踪分离以保持人形机器人的专业运动风格的全面概述，以及为什么自适应速度感知控制对于缩小模拟与现实部署之间的差距至关重要。

您将学到什么：

为什么将专业运动员的运动风格与可靠的任务表现相结合仍然是人形球类运动机器人技术中的一个开放挑战，以及如何将高级规划器与低级跟踪器分开来解决这种权衡。

如何将从广播视频和动作捕捉记录中提取的运动数据重建、重新定位和物理校正为人形机器人可以安全跟踪的参考运动。

为什么模拟到真实的转换会引入复合跟踪错误，以及如何在随机执行速度上训练跟踪器，并与规划器中的学习运动速度适配器配合使用，提高物理硬件的鲁棒性。

如何在两个人形平台上验证这种自适应框架，包括在没有任何动作捕捉系统的情况下执行的全尺寸野外服务。

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本文译自国外媒体的英文报道（机器翻译，可能存在语义偏差），点击「查看原文」阅读英文原版。

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