Apprendre à jouer comme un pro : planification et suivi adaptatifs des mouvements pour les robots humanoïdes

Ce livre blanc fournit aux roboticiens et aux ingénieurs de contrôle un aperçu complet de la façon dont la planification des mouvements et le suivi des mouvements peuvent être découplés pour préserver le style athlétique professionnel des robots humanoïdes, et pourquoi un contrôle adaptatif et sensible à la vitesse est essentiel pour combler l'écart entre la simulation et le déploiement dans le monde réel.

Ce que vous apprendrez sur :

Pourquoi combiner le style de mouvement d'un athlète professionnel avec une performance fiable des tâches reste un défi ouvert dans la robotique humanoïde des sports de balle, et comment séparer un planificateur de haut niveau d'un tracker de bas niveau résout ce compromis.

Comment les données de mouvement extraites des enregistrements vidéo diffusés et de capture de mouvements peuvent être reconstruites, reciblées et physiquement corrigées en mouvements de référence qu'un robot humanoïde peut suivre en toute sécurité.

Pourquoi la transition de la simulation au réel introduit des erreurs de suivi cumulées et comment la formation d'un tracker sur des vitesses d'exécution aléatoires, associée à un adaptateur de vitesse de mouvement appris dans le planificateur, améliore la robustesse du matériel physique.

Comment ce cadre adaptatif a été validé sur deux plates-formes humanoïdes, y compris un service grandeur nature dans la nature effectué sans aucun système de capture de mouvement.

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